視覺(jué)導(dǎo)航是指通過(guò)攝像機(jī)對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行圖像采集，并對(duì)圖像進(jìn)行濾波和計(jì)算，完成自身位置確定和路徑識(shí)別，并做出導(dǎo)航?jīng)Q策的一種導(dǎo)航技術(shù)。

市場(chǎng)篇

視覺(jué)導(dǎo)航的3大實(shí)現(xiàn)路徑

在移動(dòng)機(jī)器人行業(yè)，近幾年，在SLAM技術(shù)的基礎(chǔ)上，以攝像機(jī)作為感測(cè)器的視覺(jué)導(dǎo)航應(yīng)用正在逐漸增多。

視覺(jué)的SLAM方案主要有3種實(shí)現(xiàn)路徑：基于RGBD的深度攝像機(jī)、基于單目（魚(yú)眼）攝像頭、基于雙目（或多目）攝像頭。就實(shí)現(xiàn)難度而言，大致排序?yàn)椋簡(jiǎn)文恳曈X(jué)>雙目視覺(jué)>RGBD。

單目相機(jī)SLAM簡(jiǎn)稱MonoSLAM，即只用一支攝像頭就可以完成SLAM。這樣做的好處是傳感器特別簡(jiǎn)單、成本特別低，所以單目SLAM非常受研究者關(guān)注。相比別的視覺(jué)傳感器，單目相機(jī)無(wú)需獲取環(huán)境的絕對(duì)深度，但單目相機(jī)的最大的問(wèn)題是沒(méi)有尺度信息，比如圖片里的比例關(guān)系,人之所以可以區(qū)分是因?yàn)槲覀兘?jīng)過(guò)了大量的訓(xùn)練，類似于深度學(xué)習(xí)。但是機(jī)器視覺(jué)是不能從一張圖中得到空間關(guān)系的，這就需要對(duì)相機(jī)進(jìn)行移動(dòng)來(lái)估計(jì)不同位姿下的圖像關(guān)系，從而得到尺度信息，相當(dāng)于這就是一個(gè)可變基線的雙目相機(jī)。

相比于單目，雙目（多目）相機(jī)通過(guò)多個(gè)相機(jī)之間的基線，估計(jì)空間點(diǎn)的位置，在運(yùn)動(dòng)、靜置時(shí)均可估計(jì)環(huán)境深度。與單目不同的是，雙目（多目）相機(jī)配置與標(biāo)定均較為復(fù)雜，其深度量程受雙目的基線與分辨率限制，因此需要FPGA配合完成距離的測(cè)算。雙目相機(jī)對(duì)算力的要求比較高，得益于近些年來(lái)CPU和GPU的算力越來(lái)越高，逐步發(fā)展成了主流的傳感器。

RGBD相機(jī)是2010年左右開(kāi)始興起的一種相機(jī)，它最大的特點(diǎn)是可以通過(guò)紅外結(jié)構(gòu)光或Time-of-Flight原理，直接測(cè)出圖像中各像素離相機(jī)的距離。因此，它比傳統(tǒng)相機(jī)能夠提供更豐富的信息，也不必像單目或雙目那樣費(fèi)時(shí)費(fèi)力地計(jì)算深度。不過(guò)，現(xiàn)在多數(shù)RGBD相機(jī)還存在測(cè)量范圍窄、噪聲大、視野小等諸多問(wèn)題。出于量程的限制，主要用于室內(nèi)SLAM。

與其他的導(dǎo)航方式不同，視覺(jué)導(dǎo)航AGV存在的最大優(yōu)勢(shì)即是允許無(wú)固定參照物。然而，在AGV的發(fā)展過(guò)程中，對(duì)車輛以及執(zhí)行部件的定位精度要求也越來(lái)越高。雖然用于自動(dòng)化流水線的視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)，可以做到0.1mm的定位精度，但基于無(wú)固定參照的視覺(jué)導(dǎo)航AGV，其定位精度往往不高（純視覺(jué)導(dǎo)航）。此外，視覺(jué)導(dǎo)航對(duì)光的依賴程度高，在暗處或者一些無(wú)紋理區(qū)域需要借助輔助傳感器。

因此，純視覺(jué)方案在實(shí)際應(yīng)用中還存在這諸多掣肘，也并沒(méi)有真正意義上的純視覺(jué)導(dǎo)航方案落地。而當(dāng)前移動(dòng)機(jī)器人的視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)，為獲得更高的定位精度以及保證機(jī)器人在各種環(huán)境下穩(wěn)定運(yùn)行，除視覺(jué)導(dǎo)航外，還需要其他的導(dǎo)航或定位系統(tǒng)作為輔助，同時(shí)，盡可能使用有固定參照物的視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)，能夠獲得更好的定位精度和安全性。

盡管與已經(jīng)逐步邁入成熟期的激光slam導(dǎo)航AGV相比，視覺(jué)導(dǎo)航的發(fā)展要稍稍滯后，但由于其特性，視覺(jué)導(dǎo)航被認(rèn)為是未來(lái)行業(yè)應(yīng)用的主要方向之一。

首先是價(jià)格優(yōu)勢(shì)。與市面上主流磁導(dǎo)引/激光導(dǎo)引AGV相比，視覺(jué)傳感器的優(yōu)勢(shì)首先是性價(jià)比極具競(jìng)爭(zhēng)力，世界頂級(jí)工業(yè)相機(jī)供應(yīng)商的產(chǎn)品售價(jià)約為人民幣3000元，是同等級(jí)的激光傳感器產(chǎn)品售價(jià)的10-20%。而較低的制造成本意味著較低的產(chǎn)品價(jià)格，對(duì)提升本體企業(yè)產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力或終端客戶投資回報(bào)周期都更加利好。

其次在智能化上，視覺(jué)導(dǎo)航信息獲取能力強(qiáng)大。視覺(jué)導(dǎo)航由于能從環(huán)境中提取語(yǔ)義信息，因此能夠適應(yīng)客戶在常規(guī)使用需求中的復(fù)雜場(chǎng)景，如識(shí)別長(zhǎng)時(shí)間使用而變形的貨架、托盤；提取短時(shí)間內(nèi)激增的搬運(yùn)量信息；狹小空間情況下的車輛調(diào)度等。

此外，視覺(jué)導(dǎo)航模塊具有系統(tǒng)拓展性。隨著通信設(shè)備/處理器等周邊配套設(shè)施的不斷完善，視覺(jué)導(dǎo)航模塊正飛速進(jìn)步，視覺(jué)導(dǎo)航與計(jì)算機(jī)連接可以實(shí)現(xiàn)大規(guī)模的調(diào)度任務(wù)，而視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)與5G及云端系統(tǒng)的融合也將更進(jìn)一步。

   

從入局企業(yè)來(lái)看，目前行業(yè)內(nèi)專注于視覺(jué)導(dǎo)航的產(chǎn)品的企業(yè)并不多，很多企業(yè)都將其作為其中一個(gè)產(chǎn)品線發(fā)展，有一些企業(yè)則還在觀望中?？傮w而言，伴隨著入局企業(yè)的不斷增多，視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)近幾年也得到了進(jìn)一步的發(fā)展，尤其是落地應(yīng)用在不斷增多，未來(lái)，隨著技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展以及市場(chǎng)對(duì)視覺(jué)導(dǎo)航產(chǎn)品認(rèn)知度的進(jìn)一步提高，相信將很會(huì)迎來(lái)規(guī)模化應(yīng)用。

企業(yè)篇

未來(lái)機(jī)器人：視覺(jué)工業(yè)無(wú)人車輛突破多個(gè)物流核心剛需場(chǎng)景

未來(lái)機(jī)器人從事工業(yè)無(wú)人車輛的技術(shù)開(kāi)發(fā)及生產(chǎn)，自2016年起，結(jié)合計(jì)算機(jī)視覺(jué)、運(yùn)動(dòng)控制、人工智能、深度學(xué)習(xí)等技術(shù)，公司研發(fā)并生產(chǎn)多系列視覺(jué)工業(yè)無(wú)人車輛，現(xiàn)致力于融合L4級(jí)無(wú)人駕駛感知技術(shù)及視覺(jué)伺服運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，實(shí)現(xiàn)視覺(jué)工業(yè)無(wú)人車輛在多個(gè)行業(yè)的規(guī)模化推廣。截至2021年，未來(lái)機(jī)器人已開(kāi)發(fā)并量產(chǎn)八大系列視覺(jué)工業(yè)無(wú)人車輛及配套軟件系統(tǒng)，其產(chǎn)品特點(diǎn)如下：

a)快速部署：利用工業(yè)相機(jī)強(qiáng)大的信息獲取能力進(jìn)行視覺(jué)SLAM建圖，與其他方案相比，可減少80%反射板等人工標(biāo)簽的使用，對(duì)場(chǎng)地改造接近零，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境變更的容納性更強(qiáng)；

b)高精度感知與控制：基于聯(lián)合研發(fā)的新一代復(fù)合傳感器，大幅提升工業(yè)無(wú)人車輛感知空間與感知精度，可實(shí)現(xiàn)高度智能化的自主導(dǎo)航取放貨和繞障，單車運(yùn)行效率更高、更穩(wěn)定。對(duì)隨機(jī)品類、隨機(jī)位姿貨物的高精度自適應(yīng)取放（誤差小于±5mm）；

c)大規(guī)模車輛調(diào)度：對(duì)車輛進(jìn)行云端調(diào)度，具有高效率、高柔性、安全穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)。無(wú)縫對(duì)接MES、WMS、ERP等系統(tǒng)，配合未來(lái)機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航模塊，實(shí)現(xiàn)多機(jī)型、跨場(chǎng)景調(diào)度；

d)低成本存量車改造：無(wú)需改造原車結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)，適配不同品牌/驅(qū)動(dòng)方式的工業(yè)車輛，解決工業(yè)車輛通用控制問(wèn)題。

在系列產(chǎn)品開(kāi)發(fā)的同時(shí)，未來(lái)機(jī)器人也在不斷探索各行業(yè)場(chǎng)景應(yīng)用，2019年，其室外無(wú)人牽引車上市，突破了長(zhǎng)距離室外無(wú)人搬運(yùn)場(chǎng)景。2020年，首次突破了外月臺(tái)無(wú)人化裝卸車場(chǎng)景，未來(lái)機(jī)器人為某特大型石油化工行業(yè)集團(tuán)公司打造的視覺(jué)導(dǎo)航無(wú)人叉車系統(tǒng)成功落地，該解決方案為行業(yè)內(nèi)首例針對(duì)外月臺(tái)裝車場(chǎng)景的物流無(wú)人化解決方案，實(shí)現(xiàn)了工廠物流從線邊轉(zhuǎn)運(yùn)-貨物堆疊-外月臺(tái)裝車的真正全流程無(wú)人化升級(jí)。

目前，未來(lái)機(jī)器人視覺(jué)工業(yè)無(wú)人車輛已經(jīng)廣泛應(yīng)用于石化、煙草、工程機(jī)械、汽配、輪胎、電商物流、第三方物流、3C制造、食品制藥、新能源等領(lǐng)域，涵蓋了外月臺(tái)裝車、料籠堆疊、貨物上下架、室外長(zhǎng)距離運(yùn)輸?shù)群诵膱?chǎng)景。落地項(xiàng)目總計(jì)75個(gè)，累計(jì)客戶超過(guò)100個(gè)，其中包括三十多個(gè)世界五百?gòu)?qiáng)企業(yè)，累計(jì)出貨量超過(guò)500臺(tái)。

井松智能：系列視覺(jué)AMR打通制造業(yè)搬運(yùn)各環(huán)節(jié)

作為國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的智能物流系統(tǒng)集成商與物流裝備制造商，井松智能自2014年起就投身于視覺(jué)導(dǎo)航機(jī)器人的產(chǎn)品研發(fā)，并與2017年推出首款甲殼蟲(chóng)系列視覺(jué)導(dǎo)航AGV，后續(xù)逐漸推出了基于視覺(jué)SLAM融合導(dǎo)航技術(shù)的長(zhǎng)頸鹿、梅花鹿、灰駱駝、猛犸象、小精靈等多系列AMR產(chǎn)品矩陣。

其中，窄巷道梅花鹿AMR是井松智能視覺(jué)導(dǎo)航系列產(chǎn)品中比較有代表性的一款，具體特點(diǎn)如下：

（1）  智能狀態(tài)感知：基于3D視覺(jué)技術(shù)，實(shí)時(shí)感知周邊作業(yè)環(huán)境；感知貨物結(jié)構(gòu)、偏離、超限、重量偏差等核心參數(shù)體現(xiàn)；實(shí)時(shí)感知“人、機(jī)、物”距離、坐標(biāo)位置等關(guān)鍵因素變化。

（2）  實(shí)時(shí)分析決策：基于視覺(jué)SLAM融合導(dǎo)航技術(shù)，無(wú)需現(xiàn)場(chǎng)做任何改造，實(shí)時(shí)建立監(jiān)控地圖，根據(jù)智能算法，不斷分析AGV位置變化，實(shí)時(shí)決策路徑軌跡，兼容不同的作業(yè)場(chǎng)景。

（3）  精準(zhǔn)高效執(zhí)行：視覺(jué)較位，感知托盤、貨物的結(jié)構(gòu)與位置，取放貨時(shí)二次視覺(jué)校驗(yàn)復(fù)合，實(shí)時(shí)糾正取放、行走的路徑及定位坐標(biāo)，同時(shí)，優(yōu)化行走和末端取放貨的速度，實(shí)現(xiàn)AGV產(chǎn)品高精度定位與高效運(yùn)行工作。

（4）  柔性可視部署：自帶大屏可視化人機(jī)交互，無(wú)需環(huán)境改造，可自然環(huán)境實(shí)時(shí)建圖，聲音與燈光指引，具有自學(xué)習(xí)和優(yōu)化能力，無(wú)需人工過(guò)多干預(yù)，巷道利用率提升100%，可實(shí)現(xiàn)快速定制部署。

（5）  智能安全管控：可實(shí)現(xiàn)360°全覆蓋的安全檢測(cè)避障功能，可實(shí)現(xiàn)人、機(jī)、物混場(chǎng)使用；車頭正前方配有3D安全相機(jī)，頂部激光雷達(dá)立體掃描，車頭兩側(cè)激光雷達(dá)270°掃描，實(shí)現(xiàn)低矮物高度檢測(cè)；叉齒裝有微視覺(jué)相機(jī)和機(jī)械防撞條，做到多級(jí)安全防護(hù)管控策略。

當(dāng)前，井松智能的視覺(jué)導(dǎo)航產(chǎn)品，已經(jīng)大量應(yīng)用于制造業(yè)中的原輔料、成品的搬運(yùn)、配送等作業(yè)場(chǎng)景以及空托盤或空容器的疊放收集、搬運(yùn)作業(yè)環(huán)節(jié)。如井松為重慶市旺成科技打造的智能倉(cāng)儲(chǔ)一期項(xiàng)目中，10臺(tái)窄巷道叉車式視覺(jué)融合導(dǎo)航AGV、8臺(tái)全向式視覺(jué)融合導(dǎo)航AGV，再結(jié)合中央調(diào)度系統(tǒng)，使存儲(chǔ)空間利用率提高了60%，配送效率提高了50%；人力縮減60%；物流管理成本降低了50%。

自2017年推出首款視覺(jué)導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人以來(lái)，井松智能一直在不斷迭代技術(shù)，推陳出新，扎實(shí)的產(chǎn)品也獲得了市場(chǎng)的青睞，截止2021年5月，其相關(guān)產(chǎn)品累計(jì)出貨量已達(dá)上百臺(tái)套。

藍(lán)芯科技：聚焦深度視覺(jué)，趕超一流企業(yè)

2021年3月，藍(lán)芯科技對(duì)外宣布完成A輪融資；4月，藍(lán)芯科技正式發(fā)布移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)避障產(chǎn)品Eagle-M3。藍(lán)芯科技作為一家VMR（Vision Mobile Robot）公司，其核心技術(shù)深度視覺(jué)逐步從低調(diào)的幕后走向臺(tái)前。

從3D視覺(jué)傳感器到整機(jī)，打造全鏈條產(chǎn)品矩陣

藍(lán)芯科技成立于2016年，雖是一家年輕的機(jī)器人公司，但其在視覺(jué)領(lǐng)域已沉淀多年，——藍(lán)芯科技的創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)出自中科院自動(dòng)化所，有近二十年時(shí)間在視覺(jué)領(lǐng)域進(jìn)行技術(shù)研究、探索和創(chuàng)業(yè)，是不折不扣的“中科系”。

基于人口老齡化國(guó)情和智能制造發(fā)展趨勢(shì)，又經(jīng)歷機(jī)器視覺(jué)在安防領(lǐng)域的產(chǎn)業(yè)化，藍(lán)芯科技創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)研判：機(jī)器人時(shí)代已經(jīng)來(lái)臨，而深度視覺(jué)可提升機(jī)器人的柔性、智能性，未來(lái)每一臺(tái)機(jī)器人必然擁有至少一套視覺(jué)。

藍(lán)芯科技提前布局、持續(xù)投入，目前已擁有從3D視覺(jué)傳感器、視覺(jué)系統(tǒng)、機(jī)器人整機(jī)到行業(yè)解決方案的全鏈條產(chǎn)品矩陣。全鏈條產(chǎn)品矩陣使藍(lán)芯科技擁有多行業(yè)、復(fù)雜場(chǎng)景的客戶服務(wù)能力。

深度視覺(jué)賦能制造業(yè)多場(chǎng)景應(yīng)用

在某大型消費(fèi)電子企業(yè)廠區(qū)，環(huán)境復(fù)雜多變，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人定位導(dǎo)航是一大考驗(yàn)，尤其在成品庫(kù)，貨物出入庫(kù)頻繁，依靠激光雷達(dá)進(jìn)行導(dǎo)航容易丟失定位，而采用3D視覺(jué)導(dǎo)航則能解決場(chǎng)景變化導(dǎo)致的定位丟失問(wèn)題。

此外，該企業(yè)對(duì)機(jī)器人的安全級(jí)別要求較高，單純采用激光避障存在較大盲區(qū)，而3D視覺(jué)避障可彌補(bǔ)激光避障缺陷。項(xiàng)目上線后，該廠區(qū)實(shí)現(xiàn)了原料倉(cāng)——生產(chǎn)區(qū)——成品庫(kù)的全自動(dòng)化物流。

聚焦深度視覺(jué)技術(shù)與市場(chǎng)，趕超一流企業(yè)

藍(lán)芯科技創(chuàng)始人兼CEO高勇博士表示，藍(lán)芯科技自創(chuàng)立以來(lái)就立志于做新一代的工業(yè)移動(dòng)機(jī)器人，通過(guò)深度視覺(jué)賦予機(jī)器人強(qiáng)感知能力。經(jīng)過(guò)持續(xù)投入，藍(lán)芯科技的移動(dòng)機(jī)器人深度視覺(jué)系統(tǒng)已形成完整的技術(shù)體系，且應(yīng)用市場(chǎng)正快速推進(jìn)。

目前，藍(lán)芯科技的產(chǎn)品和解決方案已覆蓋3C電子、半導(dǎo)體、新能源、汽車零部件、工程機(jī)械、服裝等多個(gè)行業(yè)，合作客戶包括華為、中興、東芝、富士康、中國(guó)商飛、浙江省公安廳、偉星、柒牌等。

“技術(shù)上學(xué)習(xí)新松的創(chuàng)新開(kāi)拓，業(yè)務(wù)上趕超目前的新松?！啊{(lán)芯科技已為自己確定了學(xué)習(xí)和追趕的目標(biāo)。